Петр Щетинкин родился в крестьянской семье 21 декабря 1884 года в селе Чуфилово. Рано лишившись матери, он воспитывался сестрой. С детских лет работал в кузнице, подпаском, плотничал с отцом по деревням. В 1900 году, после двухлетнего обучения в церковно-приходской школе, Щетинкин с отцом приехал в Москву, где занимался подрядными строительными работами.
В 1906 году был призван в армию. Служил в 29-м Сибирском стрелковом полку в Ачинске. Демобилизовавшись в 1909 году, жил, работая плотником, в деревне Красновка Ачинского уезда. Женился. В 1911 году вернулся на сверхсрочную службу в тот же полк и после окончания школы подпрапорщиков в 1913 году был произведен в фельдфебели.
28 дней «взбунтовавшиеся мужики» противостояли объединенным силам белогвардейцев и интервентов царского генерал-лейтенанта Розанова. Только отсутствие боеприпасов и продовольствия вынудило повстанцев через болота, тайгу, безводные степи отступить в Урянхайский край (Тува). Три тысячи километров прошли через Западные и Восточные Саяны партизаны Кравченко и Щетинкина. Шли босые, с разбитыми в кровь ногами, в истлевшей одежде, питаясь случайной дичью, ягодами да травами. Но воевали успешно. Только под деревней Трифоново взято было в плен более полутора тысяч белогвардейцев.
С марта 1921 года — командир эскадрона в составе экспедиционного корпуса Красной армии, направленного по просьбе Сухэ-Батора и указанию Ленина на помощь революционным монголам, участвовал в борьбе с атаковавшей Забайкалье Азиатской дивизией генерал-лейтенанта Р. Ф. Унгерн-Штернберга. 19 августа 1921 года отряду под командованием Щетинкина, входившему в состав 35-го кавалерийского полка, монгольский князь Бишерельту-гун передал пленного Унгерна.
Убит в 1927 году в Улан-Баторе при неясных обстоятельствах. Его убийство приписывают Я. Г. Блюмкину — Главному военному инструктору Государственной военной охраны МНР.
